Il microcontrollore (un 16F628A) è il cervello del sistema. Esso si occupa di gestire gli intervalli di intervento dei diversi dispositivi: nel momento del lancio collega (trammite un modulo relè) la batteria ausiliaria alla Gopro per prevenire la scarica della stessa e farla durare per tutto il volo. Contemporaneamente attiva i led esterni al payload per rendere il carico visibile durante il lancio (ricordo che avverrà poco prima dell’ alba). Dopo 10 minuti spegne i led per preservare la carica della batteria. Dopo altri 10 minuti scollega la batteria ausiliaria dalla gopro e si mette in stato di consumo ridotto per 100 minuti. Al termine di questo intervallo il volo è giunto al termine e a questo punto il micro accende il modulo XBee, fa lampeggiare i led e suonare la cicalina.
La scheda che ospita il micro è una rozza ma efficace millefori. Alla fine data la semplicità del circuito non valeva la pena di mettersi a realizzare uno stampato.
Ho utilizzato delle accortezze nella realizzazione del firmware per prevenire circostanze che possano mettere a rischio la riuscita del progetto: ad esempio una volta iniziata la sequenza di decollo qualsiasi cosa succeda al micro come ad esempio un riavvio improvviso o una mancanza di alimentazione (urto nella caduta) non fa riiniziare il processo dall’ inizio ma lo porta direttamente alla fase di recupero (quindi led Xbee e cicalino accesi). Il drappo rosso (visibile nella foto della scheda) viene strappato un attimo prima del lancio e da inizio all’ esecuzione del programma.